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[发明专利]障碍物航向角信息生成方法、装置、电子设备和可读介质-CN202310056977.4有效
发明人：胡禹超 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-01-19 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了障碍物航向角信息生成方法、装置、电子设备和可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前帧障碍物航向角检测值集和历史帧障碍物航向角信息集；将历史帧障碍物航向角信息集中与当前帧障碍物航向角检测值对应的历史帧障碍物航向角信息、确定为目标障碍物航向角信息；生成条件参数；确定与目标障碍物航向角信息对应的次滤波器；确定与目标障碍物航向角信息对应的主滤波器输出的第一航向角概率密度曲线、和次滤波器输出的第二航向角概率密度曲线；对第一航向角概率密度曲线和第二航向角概率密度曲线进行融合处理，以生成障碍物航向角信息。该实施方式可以提高生成的障碍物航向角信息的准确度。
障碍物航向信息生成方法装置电子设备可读介质

[发明专利]航向角修正方法、装置、设备、存储介质和程序产品-CN202211702737.9在审
发明人：李荦;张龙洋;王邓江;杨唐涛 -专利权人：苏州万集车联网技术有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本申请涉及一种航向角修正方法、装置、设备、存储介质和程序产品，该方法包括：获取目标车辆在上一时刻的航向角信息和在当前时刻的航向角信息，并根据上一时刻的航向角信息和当前时刻的航向角信息，确定目标车辆的航向角变化信息，然后根据目标车辆的当前行驶状态和航向角变化信息，对目标车辆在当前时刻的航向角信息进行修正。该方法提高了对目标车辆的航向角信息修正的准确性，有效地抑制了目标车辆在停车等待以及与运动过程的航向角不正常抖动与旋转。
航向修正方法装置设备存储介质程序产品

[发明专利]航向安装角标定方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202111186646.X在审
发明人：宋舜辉 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种航向安装角标定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取初始陀螺零偏、固定距离以及行驶时间段内每个信息采集时刻的角速度信息、车辆轮速、航向角信息、航迹角信息；根据初始陀螺零偏、固定距离、角速度信息、航向角信息以及车辆轮速，确定与每个信息采集时刻对应的航向偏移量；根据航向偏移量对航迹角信息进行修正，根据修正后的航迹角信息以及航向角信息，得到与每个信息采集时刻对应的航向安装角；根据车辆轮速，确定与航向安装角对应的航向安装角权重；根据航向安装角和航向安装角权重进行加权平均，得到航向安装角标定结果。采用本方法能够提高航向安装角标定精度。
航向安装标定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]目标的航向角平滑方法、装置及计算机可读存储介质-CN202210294695.3有效
发明人：李强;李成军;张海强 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01S17/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标的航向角平滑方法、装置及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：获取激光雷达采集的目标信息，目标信息包括目标的多个航向角；根据目标的多个航向角之间的相对关系，确定目标的基准航向角和非基准航向角；根据目标的基准航向角，在非基准航向角中确定候选航向角；根据目标的基准航向角和候选航向角，对目标的当前航向角进行平滑处理，得到平滑后的目标的航向角。本申请的目标的航向角平滑方法基于目标的多个航向角信息对航向角进行筛选和平滑处理，提高了目标的航向角的精度，且降低了现有技术中基于激光点云进行航向角二次修正的计算量，大大提高了数据的实时性。
目标航向平滑方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]航向角的融合方法和设备-CN201910223561.0在审
发明人：霍盈盈 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种航向角的融合方法和设备。该方法包括：判断是否能够采集到可移动平台的三轴磁数据；根据判断结果，确定所述可移动平台的航向角，所述航向角包括磁航向角或全球定位系统GPS航向角；对所述航向角进行融合，得到所述可移动平台的航向角信息。本发明结合磁航向角或者GPS航向角进行航向融合，融合结果受数据失真度影响小，因此得到的航向角信息准确度高。
航向融合方法设备

[实用新型]一种航向发送系统-CN202122882543.9有效
发明人：熊道军;张俊华;钱辉;赖柯泽;田逢军;刘益铭;张心钰;雷小龙 -专利权人：中船重工重庆长平机械有限责任公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G01C17/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种航向发送系统，包括航向角采集模块和功率放大模块；所述航向角采集模块用于安装在电控主罗经的航向轴上，以用于采集电控主罗经的航向角信息；所述功率放大模块的信号输入端与所述航向角采集模块的信号输出端连接，以用于将所述航向角采集模块采集的航向角信息进行放大处理；且所述功率放大模块的信号输出端用于与各航向分罗经连接，以将经过放大处理后的航向角信息传递给各航向分罗经。本方案利用功率放大模块对航向角信息进行放大处理以在航向发送系统一定的条件下带动更多的航向分罗经负载，大大降低了航向发送系统中元器件损坏的概率，提高了可靠性。
一种航向发送系统

[发明专利]一种航向角确定方法、电子设备和存储介质-CN202211690738.6在审
发明人：时光明;张哲 -专利权人：浙江零跑科技股份有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种航向角确定方法、电子设备和存储介质，该方法包括：基于至少一个传感器的检测结果，确定目标的初始航向角，并基于目标的速度信息和轨迹信息，确定目标的第一航向角；利用第一航向角对初始航向角进行修正，得到第二航向角；基于第二航向角和目标在上一时刻的目标航向角，确定目标在当前时刻的目标航向角。通过上述方式，本申请能够确定准确率较高的航向角。
一种航向确定方法电子设备存储介质

[发明专利]激光雷达的航向角确定方法、装置、设备及介质-CN202310842167.1有效
发明人：王贺;韩锐;苗乾坤 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S19/53 文献下载
摘要：本申请公开了一种激光雷达的航向角确定方法、装置、设备及介质，属于涉及计算机技术领域。所述方法包括：获取激光雷达的待处理的航向角和该待处理的航向角对应的位置信息；对航向角进行数据增强处理，以获得至少一个第一候选航向角；基于指定区域的点云地图、当前的扫描点云和位置信息，从至少一个第一候选航向角中选出第一目标航向角；对第一目标航向角进行数据增强处理，以获得至少一个第二候选航向角；基于点云地图、扫描点云和位置信息，从至少一个第二候选航向角中选出第二目标航向角，以将第二目标航向角作为激光雷达航向角。
激光雷达航向确定方法装置设备介质

[发明专利]应用于无人机上云台相机的航向角矫正方法和服务器-CN202310213576.5有效
发明人：刘建德;杨吉团 -专利权人：深圳市科思科技股份有限公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本公开提供的一种应用于无人机上云台相机的航向角矫正方法和服务器，涉及航向角矫正技术，包括：获取云台相机的第一状态信息以及云台相机拍摄的第一图像，在一定时间之后，获取云台相机的第二状态信息以及第二图像；确定第二状态信息与第一状态信息之间的差值，若差值在预设范围以内，则确定第二图像相对于第一图像的像素位移；根据第一、第二状态信息以及像素位移，确定云台相机的第一航向角；利用第一航向角矫正云台相机的航向角读数。利用云台相机前后帧图像的像素位移，以及状态信息，确定第一航向角，进而用第一航向角矫正航向角测量值。适用于云台相机在运动过程中的航向角测量值的矫正场景，矫正效果更好。
应用于无人机上云台相机航向矫正方法服务器

[发明专利]泊车工况下的航向角计算方法、装置、设备及存储介质-CN202010434872.4有效
发明人：李卫兵;张澄宇;祖春胜;吴琼;丁钊;张飞;杨帆 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-05-19 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种泊车工况下的航向角计算方法、装置、设备及存储介质，属于自动泊车技术领域。本发明获取泊车工况下车辆传感器采集的传感器信息，将所述传感器信息分别输入至多个预设子模型，并获取各个预设子模型输出的参考航向角，根据各个预设子模型输出的参考航向角确定目标航向角，将所述目标航向角作为航向角计算结果，通过获取多个预设子模型输出的参考航向角，并对各个预设子模型输出的参考航向角进行融合计算，得到目标航向角，使得最终计算的航向角更加准确，提高了泊车工况下的航向角计算的准确性。
泊车工况航向计算方法装置设备存储介质

[发明专利]一种智能驾驶车辆双GNSS天线航向角标定方法及装置-CN202210838944.0在审
发明人：赵俊鹏;刘开;刘会凯;付斌 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能驾驶车辆双GNSS天线航向角标定方法及装置，其方法包括：获取待标定车辆沿预设直线路段行驶过程中导航设备的位姿数据，并判断其有效性；所述位姿数据包括位置信息、航向角和定位状态；根据所述位姿数据的有效部分，分别计算基于位置信息的第一航向角和基于导航设备输出的航向角的第二航向角；根据第一航向角和第二航向角，计算待标定车辆的双GNSS天线的安装误差；利用所述待标定车辆的双GNSS天线的安装误差对待标定车辆进行标定本发明通过记录预设路段的位姿数据，并从航向角和位置信息两个维度计算航向角，从而确定车辆双GNSS天线航向角的误差，操作简单、有效，通用性强。
一种智能驾驶车辆 gnss 天线航向标定方法装置

[发明专利]一种无人设备控制方法及装置-CN202111546907.4有效
发明人：钟欣辰;蔡浩 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： B64C27/57 文献下载
摘要：本申请实施例提供的技术方案，通过通过在无人设备基于航向角锁定状态进行垂直起降的过程中，检测无人设备的航向角控制信息；在航向角控制信息满足预设条件的情况下，取消航向角锁定状态，以使无人设备的航向角适应环境风变化采用上述技术手段，通过在无人设备有较强烈的航向角变化趋势时，取消无人设备的航向角锁定状态，以此来避免无人设备为了锁定航向角而高负荷运转旋翼电机，降低旋翼电机烧坏的风险，提升无人设备航向角控制的稳定性和可靠性，确保无人设备垂直起降过程中的航向角安全控制。
一种无人设备控制方法装置

[发明专利]一种基于车路云一体化的车辆航向角计算方法及装置-CN202310334571.8在审
发明人：韩超;周骏;陆小磊;丁子心 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于车路云一体化的车辆航向角计算方法，包括：判断卫星信号的强弱，若判断卫星信号强，直接对车辆航向角进行修正，否则，则进入步骤(2)；采集车辆周围环境信息，判断车辆是否静止；若判断车辆为静止，则提取或识别航向角信息；否则，在车辆行驶时利用车辆轨迹对航向角进行修正；当车辆在行驶中停止，临时记忆当前车辆的航向角；当车辆下电时，将当前的车辆航向角信息存储到云端的存储模块中；当车辆再次上电启动时，提取云端的存储模块中该车辆存储的航向角。本发明还公开了一种基于车路云一体化的车辆航向角计算系统。本发明避免单一一种航向角计算的局限性所带来的航向角计算准确度低的问题，避免车辆行驶过程中发生碰撞。
一种基于车路云一体化车辆航向计算方法装置

[发明专利]一种确定障碍物航向角的方法及装置-CN202010489953.4有效
发明人：谢军;黎家园;郭旭东 -专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明公开一种确定障碍物航向角的方法及装置。该方法包括：获取障碍物的运动状态信息和点云簇，根据障碍物的运动状态信息计算障碍物的航向角，再根据该航向角确定障碍物的运动工况，根据障碍物的运动工况、障碍物的航向角以及障碍物的点云簇确定障碍物的最终航向角基于本发明公开的技术方案，在确定障碍物的最终航向角的过程中，综合了障碍物的运动状态信息和点云簇，并结合障碍物的工况，因此能够提高最终获得的航向角的准确性。
一种确定障碍物航向方法装置

[发明专利]无人机航向角初值选取方法、装置及无人机-CN201911006614.X在审
发明人：李颖杰;张添保;陈刚 -专利权人：深圳市道通智能航空技术有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种无人机航向角初始值选取方法、装置及无人机。所述方法包括获取无人机的飞行环境信息；根据所述飞行环境信息，给定航向角初值；将传感器采集的传感器数据与所述航向角初值进行数据融合，得到修正后的航向角；根据所述修正后的航向角，确定所述无人机的航向。上述方法通过获取无人机的飞行环境信息，进而根据所述飞行环境信息来消除外界环境对磁力计的影响，使磁力计能够给出更为准确的航向角初值提供给无人机进行数据融合，实现了无人机在具有磁干扰的地面环境中起飞，航向角仍具有一定的准确程度
航向角飞行环境地面环境数据融合磁干扰磁力计起飞修正传感器采集传感器数据外界环境炸机航向飞行概率

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